一、電動(dòng)車控制器的組成部分

電動(dòng)車控制器是電動(dòng)車整車中的核心部分，其技術(shù)性能的優(yōu)劣直接影響電動(dòng)車的正常使用。目前電動(dòng)車用有刷無(wú)刷控制器普遍采用PWM方式，控制器內(nèi)部必須具有PWM發(fā)生器電路，另外還有電源電路、功率器件、功率器件驅(qū)動(dòng)電路、控制部件（轉(zhuǎn)把、制動(dòng)把、電動(dòng)機(jī)霍爾元件等）信號(hào)的采集與處理電路、過電流與欠電壓等保護(hù)電路。

二、電動(dòng)車控制器的結(jié)構(gòu)原理

普通有刷控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。電源電路為控制器內(nèi)部電子元器件提供工作電壓；PWM芯片根據(jù)轉(zhuǎn)把的輸入電壓輸出相應(yīng)脈沖寬度的方波給MOS管驅(qū)動(dòng)電路；MOS管驅(qū)動(dòng)電路將PWM信號(hào)整形提供給MOS管；MOS管為大功率開關(guān)管，其導(dǎo)通時(shí)間與關(guān)閉時(shí)間，受導(dǎo)通信號(hào)與PWM信號(hào)和成的混合信號(hào)控制；欠電壓保護(hù)電路是當(dāng)蓄電池電壓降低到控制器設(shè)定值以下時(shí)，PWM芯片停止了PWM信號(hào)輸出，以保護(hù)蓄電池不至于在低電壓情況下放電；限電流保護(hù)（或過電流保護(hù)）電路是對(duì)控制器輸出的最大電流進(jìn)行限制，以保護(hù)蓄電池、控制器、電動(dòng)機(jī)等不會(huì)出現(xiàn)允許范圍以上的大電流。

三、電動(dòng)機(jī)控制器的接線

1、無(wú)刷電動(dòng)機(jī)控制器接線

無(wú)刷電動(dòng)機(jī)控制器接線有多有少，一般有以下幾條（線的顏色根據(jù)常用類型總結(jié)，不能代表所有線的顏色都一樣）：電源線兩條（紅色線、黑色線）、轉(zhuǎn)把線三條（紅色線、藍(lán)色線、黑色線）、制動(dòng)斷電線兩條（黃色線、黑色線）、電子制動(dòng)線兩條（灰色線、黑色線）、電動(dòng)機(jī)線兩條（綠色線、藍(lán)色線）、霍爾輸入線四條（藍(lán)色線、綠色線、紅色線、黑色線）、倒車線一條（黃色線）、助力信號(hào)線三條（紅色線、綠色線、黑色線）。

2、有刷電動(dòng)機(jī)控制接線

有刷電動(dòng)機(jī)控制接線一般有以下幾條：電源線兩條、轉(zhuǎn)把線三條、電動(dòng)機(jī)線兩條、制動(dòng)斷電線兩條、限速線兩條等。

四、控制器接線示意圖

在電動(dòng)車控制器中廣泛應(yīng)用，方波驅(qū)動(dòng)最大的缺點(diǎn)在于換相時(shí)的電流突變引起的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，導(dǎo)致噪聲較大，但好的控制策略可以大大改善換相噪聲。電動(dòng)車控制器設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于電流控制，本文就電動(dòng)車控制器設(shè)計(jì)的一些關(guān)鍵地方加以描述。

五、電動(dòng)自行車控制器設(shè)計(jì)方案電路圖

1.概述

電動(dòng)自行車上使用的電機(jī)普遍采用永磁直流電機(jī)。所謂永磁電機(jī)，是指電機(jī)線圈采用永磁體激磁，不采用線圈激磁的方式。這樣就省去了激磁線圈工作時(shí)消耗的電能，提高了電機(jī)機(jī)電轉(zhuǎn)換效率，這對(duì)使用車載有限能源的電動(dòng)車來(lái)講，可以降低行駛電流，延長(zhǎng)續(xù)行里程。

永磁直流電機(jī)按照電機(jī)的通電形式來(lái)分，可分為有刷電機(jī)和無(wú)刷電機(jī)兩大類，有刷電機(jī)由于采用機(jī)械換相裝置導(dǎo)致可靠性和壽命降低，因此逐漸退出電動(dòng)車市場(chǎng)。

無(wú)刷電機(jī)又可分為有傳感器和無(wú)傳感器兩類，對(duì)于無(wú)位置傳感器的無(wú)刷電機(jī)，必須要先將車用腳蹬起來(lái)，等電機(jī)具有一定的旋轉(zhuǎn)速度以后，控制器才能識(shí)別到無(wú)刷電機(jī)的相位，然后控制器才能對(duì)電機(jī)供電。由于無(wú)位置傳感器無(wú)刷電機(jī)不能實(shí)現(xiàn)零速度啟動(dòng)，所以現(xiàn)在生產(chǎn)的電動(dòng)車上用得較少。目前電動(dòng)車行業(yè)內(nèi)使用的無(wú)刷電機(jī)，普遍采用有位置傳感器無(wú)刷電機(jī)。

有位置傳感器永磁直流無(wú)刷電機(jī)按照內(nèi)部傳感器的安裝位置不同，又可分為60度電機(jī)和120度電機(jī)。在120°的霍爾信號(hào)中，不可能出現(xiàn)二進(jìn)制000和111的編碼，所以在一定程度上避免了因霍爾零件故障而導(dǎo)致的誤操作。因?yàn)榛魻柦M件是開漏輸出，高電平依靠電路上的上拉電阻提供，一旦霍爾零件斷電，霍爾信號(hào)輸出就是111.一旦霍爾零件短路，霍爾信號(hào)輸出就是000，而60°的霍爾信號(hào)在正常工作時(shí)這兩種信號(hào)均會(huì)出現(xiàn)，所以一定程度上影響了軟件判斷故障的準(zhǔn)確率。因此目前市面馬達(dá)已經(jīng)逐漸舍棄60°相位的霍爾排列。

2.永磁直流電機(jī)基本原理

2.1.主回路電路

圖中ABC表示電機(jī)的3相繞組，采用星形接法，V1~V6表示功率場(chǎng)效應(yīng)管，如果將V1~V6用如下的時(shí)序波形驅(qū)動(dòng)，則3相繞組會(huì)按照AB-AC-BC-BA-CA-CB順序通電（AB表示電流由A相流向B相），產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)，牽引外轉(zhuǎn)子（永磁體）旋轉(zhuǎn)。

導(dǎo)通順序

3.電動(dòng)車控制器功能要求

*功能性要求：1.電子換相2.無(wú)級(jí)調(diào)速3.剎車斷電4.附加功能A.限速B.1+1助力C.EBS柔性電磁剎車D.定速巡航E.其它功能（消除換相噪音，倒車等）

*安全性要求：1.限流驅(qū)動(dòng)2.過流保護(hù)3.堵轉(zhuǎn)保護(hù)4.電池欠壓保護(hù)5.降低溫升6.附加功能（防盜鎖死，溫升限制等）

7.附加故障檢測(cè)功能從上面的要求來(lái)看，功能性要求和安全性要求的前三項(xiàng)用專用控制芯片用加上適當(dāng)?shù)耐鈬娐肪浑y解決，代表芯片是摩托羅拉的MC33035，早期的控制器方案均用該集成塊解決。但后來(lái)隨著競(jìng)爭(zhēng)加劇，很多廠商都增加了不少附加功能，一些附加功能用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)就比較困難，所以使用單片機(jī)來(lái)做控制的控制器迅速取代了純硬件的專用控制芯片。

但是硬件控制和軟件控制有很大的區(qū)別，硬件控制的反應(yīng)速度僅僅受限于邏輯門的開關(guān)速度，而軟件的運(yùn)行則需要指令執(zhí)行時(shí)間。要使軟件跟得上電機(jī)控制的需求，就必須要求軟件在最短的時(shí)間內(nèi)能夠正確處理?yè)Q相，電流限制等各種復(fù)雜動(dòng)作，這就涉及到一個(gè)對(duì)外部信號(hào)的采樣頻率，采樣時(shí)機(jī)，信號(hào)的內(nèi)部處理判斷及處理結(jié)果的輸出，還有一些抗干擾措施等，這些都是軟件設(shè)計(jì)中需要仔細(xì)考慮的東西。

在本方案中，我們采用了一顆集成PWM發(fā)生器的8位單片機(jī)SH79F081，采用優(yōu)化的單機(jī)器周期8051內(nèi)核，內(nèi)置16kFlash存儲(chǔ)器，兼容傳統(tǒng)8051所有硬件資源，采用JTAG仿真方式，內(nèi)置16.6MHz振蕩器，同時(shí)擴(kuò)展了如下功能：*雙DPTR指針。16位x8乘法器和16位/8除法器。

*3通道帶死區(qū)控制PWM，6路輸出，輸出極性可設(shè)，提供周期溢出功能*集成故障檢測(cè)功能，可瞬時(shí)關(guān)閉PWM輸出。

*提供硬件抗干擾措施。

*集成高速10bitADC.*提供Flash自編程功能，可以模擬用做EEROM，方便存儲(chǔ)參數(shù)。

這顆IC由于CPU運(yùn)行速度和AD采樣速度都很快，PWM功能強(qiáng)大，硬件抗干擾功能多，非常適合作電動(dòng)車控制器。

4.軟件實(shí)現(xiàn)

下面我們挑選對(duì)控制器性能和安全比較重要的功能來(lái)討論編程中應(yīng)該注意的問題。

4.1.減小換相噪聲

上文已提過，無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)方波驅(qū)動(dòng)最大的缺點(diǎn)是換相時(shí)電流不能持續(xù)，導(dǎo)致有轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，因此衡量控制器好壞很大程度上是取決于換相是否能做好。

在電動(dòng)車剛剛起步的時(shí)候我們會(huì)發(fā)現(xiàn)換相時(shí)電機(jī)會(huì)發(fā)出很大的突突聲，這是由于電機(jī)起步時(shí)電流比較大，而電機(jī)是個(gè)感性負(fù)載，換相后由于電機(jī)線圈電流不會(huì)一下增大到換相前的水平，這樣就造成換相前后電流反差非常大，從而導(dǎo)致牽引力的急劇變化，這種變化便會(huì)引起電機(jī)強(qiáng)烈振動(dòng)，這種振動(dòng)噪聲不能完全消除，但可以采取一些措施減小噪聲方法1：在換相后的一段時(shí)間使PWM脈沖占空比達(dá)到100%來(lái)使電流增長(zhǎng)快一點(diǎn)，從而減輕振動(dòng)噪聲。需要提醒的是在這個(gè)過程中我們需要隨時(shí)監(jiān)測(cè)電流變化，電流一達(dá)到換相前的水平就可以恢復(fù)換相前的PWM占空比。

方法2：延遲關(guān)閉換相MOS管，方波驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)是6步驅(qū)動(dòng)，定子勵(lì)磁每隔60度電角度跳躍一次，保證定子磁動(dòng)勢(shì)方向和轉(zhuǎn)子磁動(dòng)勢(shì)方向夾角在60°到120°之間運(yùn)行，因?yàn)閵A角在90°時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩最大，夾角為0°或180°時(shí)沒有轉(zhuǎn)矩，現(xiàn)假設(shè)電機(jī)正轉(zhuǎn)，AB導(dǎo)通要切換到AC導(dǎo)通，此時(shí)AB繞組通電產(chǎn)生的定子磁勢(shì)和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)夾角為60°，如果正常切換到AC導(dǎo)通，則AC繞組通電后，定子磁勢(shì)和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)夾角變?yōu)?20°，由于切換到AC通電后電流要從0開始爬升，因此此時(shí)定子磁勢(shì)幅值很小，導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩降低，但如果此時(shí)不關(guān)閉B，同時(shí)將下橋C打開，則定子磁勢(shì)和轉(zhuǎn)子磁勢(shì)的夾角變?yōu)?0°，而且由于AB相電流基本沒有變化，而C相電流還很小，因此換相前后轉(zhuǎn)矩變化很小，但要注意，等C相電流爬升后要將B相關(guān)閉，否則3相導(dǎo)通的合成力矩比2相導(dǎo)通力矩大，也會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

4.2.電子剎車：

電子剎車其實(shí)是將電動(dòng)機(jī)當(dāng)做發(fā)電機(jī)機(jī)運(yùn)行，因此會(huì)產(chǎn)生電磁制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，檢測(cè)到電子剎車信號(hào)后，cpu將上三路PWM關(guān)閉，將下三路同時(shí)打開，占空比設(shè)為某一固定值，這樣，電機(jī)相當(dāng)于工作在發(fā)電機(jī)狀態(tài)，給蓄電池充電，充電電流和下三路占空比有關(guān)，占空比越大，則充電電流越大，剎車制動(dòng)能力越強(qiáng)，由于目前電動(dòng)車上裝配的電子剎車都是開關(guān)信號(hào)，使用者無(wú)法調(diào)整剎車力矩，完全由控制器決定，不過由電動(dòng)機(jī)的特性，即使占空比固定，電子剎車時(shí)轉(zhuǎn)速越高，發(fā)電機(jī)感生電壓越高，回饋充電能力越強(qiáng)，剎車力矩越大，當(dāng)然，最好是裝配線性剎車傳感器，使用者會(huì)更方便。

4.3.恒流驅(qū)動(dòng)

電流信號(hào)經(jīng)康銅絲采樣之后分兩路，一路送至放大器，一路送至比較器。放大器用來(lái)實(shí)時(shí)放大電流信號(hào)，放大倍數(shù)大約6.5倍，放大后的信號(hào)提供給單片機(jī)進(jìn)行AD采樣轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換所得數(shù)字用來(lái)控制電流不超過我們所允許的值。另一路信號(hào)送至比較器，當(dāng)電流突然由于某種原因大大超過允許值，比如一只MOSFET擊穿或誤導(dǎo)通時(shí)，比較器翻轉(zhuǎn)送出低電平，送給79F081的FLT引腳，無(wú)需單片機(jī)執(zhí)行程序，IC硬件會(huì)自動(dòng)關(guān)閉PWM輸出，從而保護(hù)MOSFET避免更大傷害。

六、12管電動(dòng)車控制器改24管的方法及技巧

故障現(xiàn)象：一輛“三安”牌低速電動(dòng)汽車下坡時(shí)，駕駛?cè)苏`斷開了控制總電源的空氣開關(guān)，致使無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)由于超速而產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)不能被電池吸收，控制器超壓后損壞。

分析與檢修：打開控制器察看，發(fā)現(xiàn)有8只功率MOS管爆裂，一只貼片三極管8550擊穿。更換損壞的元件后仍無(wú)法工作，說明故障未根除。該車配備4只山東“路娃”牌12V-170型（100AH）鉛酸蓄電池。電動(dòng)機(jī)額定功率1000W，配備的控制器為徐州開元電子科技有限公司產(chǎn)品。控制器內(nèi)有24只TO-220封裝的功率MOS管，工作電壓為48V，限制電流為59A，相位角為120o，有倒車功能。筆者手頭有一些每只10～15元的拆車控制器，如果能利用，則會(huì)降低維修成本。比較了一下，普通電動(dòng)三輪車上控制器的電壓、相位角、倒車和四輪車相同，只是使用了12只MOS管，限制電流為28A，額定功率為500W。如果將12管改成24管，電流翻倍，功率自然不成問題。兩只500W電動(dòng)車控制器直接并聯(lián)成1000W是行不通的，因?yàn)椴荒鼙ＷC兩只控制器完全同步，必然會(huì)爆管。

第一，將兩只控制器合成一只，信號(hào)及推動(dòng)部分電路只能用一個(gè)，末極功率MOS管并聯(lián)使用。為避免爆管，并聯(lián)上去的功率MOS管與原管子參數(shù)相同或接近，管腳離電源濾波電容越近越好，并且最好不使用引線。要做到結(jié)合牢固、焊接簡(jiǎn)單、不用引線、工作可靠，只有一個(gè)辦法，那就是并聯(lián)上去的12只MOS管焊在控制器電路板原12只MOS管的反面，由于正、反各12只MOS管封裝相同、間距相同，這就實(shí)現(xiàn)了柵極、漏極、源極的一一對(duì)應(yīng)焊接。

第二，將取樣電阻的限流值擴(kuò)大為原來(lái)的2倍，該控制器電路板上的電流取樣電阻用的是康銅絲，很容易辨別，如圖1所示。原來(lái)是2根，現(xiàn)在要再并接2根，讓取樣電阻的阻值減小一半。當(dāng)然，也可以在原康銅絲上面加錫來(lái)減小電阻，若改制時(shí)用毫歐表測(cè)量會(huì)更準(zhǔn)確。

第三，控制器電路板上的電源正、負(fù)供電銅箔線要用焊錫堆錫法適當(dāng)加粗。該板上的兩個(gè)1000μF/63V濾波電容安裝位只裝了一只，正好再安裝一只，加強(qiáng)濾波功能。正、反安裝的MOS管散熱片不在同一平面上，兩只控制器鋁散熱外殼要用角磨機(jī)切割開口后，一正、一反安裝，見圖2。實(shí)際上，受控制器體積的限制，即使24只MOS管裝在同一平面也裝不下，電路連接也困難。兩只控制器組合，另一只控制器的電路板上只要MOS管和散熱鋁排。若手頭有封裝相同而電流更大的MOS管，比如用IRF3077（75V/210A）或IRF3077（75V/180A）等代替75NF75（75V /75A）就會(huì)省時(shí)省力，可以不增加管子的數(shù)量。

【注意】若小功率控制器散熱不夠，可通過加設(shè)風(fēng)扇或換大鋁質(zhì)外殼來(lái)提高散熱能力。當(dāng)然，既增加管子的數(shù)量，又加大管子的參數(shù)效果會(huì)更好。

裝好的電動(dòng)車控制器模擬試車沒有發(fā)現(xiàn)任何問題，路試的結(jié)果也令人滿意，說明改制思路可行。用霍爾庫(kù)侖計(jì)觀察行車電流：平路上最大電流為28A左右，急加速和爬坡時(shí)電流為55A，下坡滑行時(shí)電動(dòng)機(jī)向蓄電池反充電電流最大為22A。在12℃氣溫下，連續(xù)行車在山區(qū)、丘陵、平原公路共50公里，手摸控制器外殼還是冷冷的，說明改制效果較好。為了行車無(wú)后顧之憂，有些車友帶一只備用控制器是有道理的，因?yàn)殡妱?dòng)車蓄電池在壽命期以內(nèi)突然損壞的可能性很小，在不超載的情況下電動(dòng)機(jī)也不易損壞，并且低速電動(dòng)汽車沒空擋，控制器損壞后推車電磁阻力大，要拖車前還要斷開電動(dòng)機(jī)的三根相線，所以控制器壞了很麻煩。

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